Siden oldtiden har mennesker bemærket et tæt forhold mellem jordiske fænomener (årstidernes skiften) og himmellegemernes bevægelser. Fra da af søgte man efter forbindelsen mellem himmel og jord, en himmelsk årsag med et synligt jordisk virke. Faktisk var det ved at iagttage månens og solens position samt deres indflydelse på tidevandene, at menneskene for alvor blev bevidste om, at der eksisterede en sammenhæng mellem planeternes bevægelse og de fysisk observerbare konsekvenser i naturen. Således opstod beregningen af efemerider og kalendere.
Astrologien menes at være opstået omkring 3000 f.Kr. i Sumer. Det var chaldæerne, der begyndte at observere planeterne, men den astrologi, som betragtes som en matematisk videnskab, stammer fra grækerne. Grækerne rationaliserede observationen af planeterne og forsøgte at gøre det til en videnskab. Før dem bestod astrologi kun i at observere planeternes bevægelser og udlede deres konkrete indflydelse på jorden i forhold til disse bevægelser.

Det var i Alexandria, at astrologien for alvor tog sit udspring. I det 2. århundrede var den egyptiske by det kulturelle centrum i hele Middelhavet. Her mødtes græske, egyptiske og mesopotamiske kulturer. Takket være Claudius Ptolemæus blev al denne viden fra forskellige kulturer samlet, og således opstod de grundlæggende principper for astrologien omkring år 140 e.Kr. Ptolemæus var en stor matematiker og en anerkendt astronom i sin tid. Det var ham, der videreformidlede den græske astronomiske tradition, som ville dominere i Europa indtil det 17. århundrede. Selvom det første horoskop var babylonsk (419 f.Kr.), kan man hævde, at det var takket være den græske videnskab og Ptolemæus, at horoskoper blev udarbejdet mere rationelt; uden dem ville vi ikke have kunnet tegne et himmelkort.
I det 2. århundrede f.Kr. gjorde astrologien sit indtog i Rom. Grækerne, som var romernes slaver, afslørede hemmelighederne ved denne nye videnskab for deres herrer. Under Augustus' regeringstid fik astrologien stor betydning og blev en del af romernes skikke og traditioner. På dette tidspunkt mistede den sin religiøse karakter og blev et spådomskunst.
I det 4. århundrede e.Kr. blev astrologien af nogle betragtet som en videnskab og af andre som en religion. Kristendommen afviste dette spådomskunst og hævdede, at det var en farlig hedensk overtro. Således forsvandt astrologien gradvist fra skikken til fordel for den kristne tro. Først i middelalderen dukkede den op igen i Europa, genintroduceret af araberne.
Sankt Thomas Aquinas indførte astrologien permanent i kristen tænkning. Takket være hans værker blev der endda oprettet en stol i astrologi ved medicinskolerne i Bologna, Padova og Milano. Mange læger på den tid behandlede deres patienter med hensyntagen til astrologiens principper.
Pave Leon X, som også interesserede sig for astrologi, udviklede de nødvendige midler til forskning på dette område. Han oprettede en stol i astrologi ved Sapienza. I Frankrig søgte selv Louis XIV råd hos den berømte astrolog Galeotti. Catherine de Médicis fulgte på sin side de oplysende råd fra astrologerne Luc Gauric, Cosme Ruggieri og Michel de Nostredame, mere almindeligt kendt som Nostradamus.
Efter Catherine de Médicis' regeringstid opnåede de anerkendte astrologer titlen som læge-astrolog. Mænd som Morin de Villefranche, en stor astrolog i det 16. århundrede, rådgav Richelieu med stor dygtighed.
Astrologi til stede i avancerede samfund
Gennem historien har vi set, at astrologien blev respekteret, lyttet til og taget alvorligt i samfund, der var teknisk og intellektuelt udviklede. Dens betydning afhænger altså ikke af tidsalderen, men af samfundets kulturelle fremskridt. Samfund med åbenhed over for omverdenen søgte ofte råd hos astrologerne. De største ledere i verden (Louis XIV, Catherine de Médicis...) konsulterede astrologer. Under renæssancen, en periode rig på videnskabelige og kulturelle fremskridt, spillede astrologerne en rolle i landets politik. I Ungarn blev astrologer konsulteret for at bestemme datoen for opførelsen af universitetet i Pressburg. I England havde astrologer status som ambassadører. Astrologisk viden blev undervist på universiteter uden tabuer. Derefter kom Oplysningstiden, hvor filosoffer som Diderot og Voltaire begyndte at gøre nar af astrologien. På dette tidspunkt befandt det monarkiske samfund sig i en overgangsperiode, hvor al viden blev sat spørgsmålstegn ved. Colbert forbød akademikere at undervise i astrologi, og Leibniz, den tyske filosof, erklærede, at "astrologisk divination fører til en ren illusion". Og alligevel var astrologi og observationen af planeternes bevægelser en af de mest nyttige kundskaber for civilisationernes overlevelse, især i Egypten.
De første spådomskalendere opstod i Egypten, Kina og det prækolumbianske Amerika. De er forløbere for astrologien. De mest kendte er de egyptiske spådomskalendere, også kaldet de nilotiske kalendere. Disse kalendere opstod ved at observere Nilens udsving og behovet for at forudsige dens oversvømmelser. Ved at forudsige flodens oversvømmelser kunne egypterne dyrke deres jord mere effektivt. Den egyptiske landbrug blev derfor organiseret efter forudsigelserne fra de nilotiske kalendere. Nilen har altid været livets flod i Egypten, og hele det egyptiske samfund organiserede sig omkring den. Astrologerne forsøgte ikke at tæmme naturen, som vi gør i dag med moderne tekniske midler; nej, de søgte at leve i harmoni med den. Forudsigelsen af oversvømmelser var vital for samfundets overlevelse.
1500 år f.Kr. kunne egypterne alene ved at iagttage Sirius' opgang forudsige Nilens oversvømmelser og fastsætte begyndelsen på et nyt års cyklus. Hos egypterne var videnskab og religion komplementære. Egypten var den første civilisation, som delte året i 12 måneder og i 365 dage. Disse spådomskalendere adskilte sig meget fra den astrologi, vi kender i dag, men de var alligevel udgangspunktet. Uden menneskets trang til at kende fremtiden og ønske om at forudsige ville astrologien aldrig være opstået.